In de 15e en 13e eeuw voor Christus werden in het Middellandse Zeegebied klapstoelen of krukken gebruikt als zitplaats. Stoelen worden ook gebruikt als graven in de rijkste graven. Ebbenhouten en ivoren klapstoelen met gouden accessoires werden gevonden in het graf van Toetanchamon in Egypte.
Klapstoelen werden in de bronstijd gebruikt in Noord-Europa, het oude Egypte, het Minoïsche Griekenland en het oude Rome. Het frame is voornamelijk van hout en zelden van metaal. Het hout is ingelegd met artistiek houtsnijwerk, verguld en versierd met ivoor. In Noord-Europa staan de overblijfselen van meer dan 18 klapstoelen bekend als de bronstijd die teruggaat tot Noord-Europa, zoals daensen klapstoelen en guldh ø J stoelen.
Vooral in de middeleeuwen waren klapstoelen populair. Het wordt gekoesterd als ceremonieel meubilair. Sinds de 15e en 16e eeuw zijn klapstoelen meestal uitgerust met armleuningen en hoofdsteunen. Natuurlijk worden nieuwere stoelen die vaak worden aangetroffen in functies en activiteiten ook wel klapstoelen genoemd. Ze zijn draagbaar en gemakkelijk te gebruiken.
Het vroege patent van de klapstoel werd in 1855 voorgesteld door John cram. In 1947 creëerde Fredric Arnold XXX aluminium klapstoelen met stoffen banden voor de zittingen en rugleuningen. In 1957 produceerde Fredric Arnold in Brooklyn, New York meer dan 14000 stoelen per dag. Klapstoelen worden tegenwoordig vooral gemaakt van hard plastic, metaal of hout. Klapstoelen zijn onder te verdelen in verschillende categorieën.
